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Valentim Pedroso de Barros era filho do capitão-mor governador Pedro Vaz de Barros e de Luzia Leme. Foi uma figura famosa da história de Minas Gerais. Morreu assassinado em Pitangui no ano de 1716 num tumulto capitaneado por um seu cunhado (irmão de sua mulher), quando, com a espada na mão, fazia frente aos agressores, que lhe dispararam a um tempo vários tiros de bacamarte.

Silva Leme descreve sua família em «Genealogia Paulistana», volume III. Era seu irmão o bandeirante Luís Pedroso de Barros. Bisneto de Pedro Vaz de Barros, neto de Antônio Pedroso de Barros, filho de outro Pedro Vaz de Barros.

Integrou em 1687 bandeira de Fernão Dias ao Sul; no Norte, fez parte do Terço do mestre de campo Luís Barbalho Bezerra e embarcou na armada do conde da Torre. Desembarcou na ponta dos Touros e tomou parte na célebre retirada até Salvador.

Sendo nomeado Capitão por seus relevantes serviços.

Como o irmão, casou-se em Salvador com uma senhora baiana - Catarina de Gois e Siqueira, filha de Jorge de Araújo de Gois. Em 1643 fez em São Paulo justificação de nobreza.

Seu irmão foi o coronel Jerônimo Pedroso de Barros.